USO DEL SERVO MOTOR

Que es un servo motor?

Un servomotor es un motor digital al que podemos dominar tanto la posición como la velocidad del eje que gira (también llamada dirección del eje). En esta practica utilizaremos el Servo Motor HS-311 el cual es perfecto para usos educativos.

Este servomotor no gira 360º , como los motores normales, solo giran 180º hacia la izquierda o hacia la derecha.

El servo motor forma parte de los elementos que integran nuestra vida cotidiana.Lo podemos encontrar dentro de Robótica, brazos, puertas automáticas de un ascensor, en las impresoras para el control de avance y retroceso del papel, máquinas herramientas, robots industriales, coches de radio control, en el timón de los aviones, timones, zoom de una cámara de fotos, sistemas de producción

Partes de un servomotor 

Un sistema de regulación: integrado por engranajes, que ejerce sobre el motor para normalizar su velocidad y el par. Mediante estos engranajes podemos aumentar la velocidad y el par o disminuirlas.

Un motor eléctrico: es el encargado de generar el movimiento, a través de su eje. 

Un potenciómetro: ensamblado al eje central del motor que nos permite conocer en todo momento el ángulo en el que se encuentra el eje del motor. 
 

Un sensor: circuito electrónico que controla el movimiento del motor mediante el envío de pulsos eléctricos.

Especificaciones 

• Velocidad: 0.19 seg/60° at 4.8V

• Velocidad: 0.15 seg/60° at 6.0V

• Torque: 42.00 oz-in at 4.8V

• Torque: 51.00 oz-in at 6.0V

• Largo:  1.60" (41mm)

• Ancho:   0.80" (20mm)

• Alto:  1.40" (37mm)

• Peso:  1.5oz (43g)

Conexión del servo al Arduino 

Cable rojo del servo motor es el positivo y va conectado al pin de 5V del arduino. EN caso de estar ocupado conéctelo al protoboard para tener más salidas de 5v.

Cable negro del servo motor es el negativo puede ir conectado directamente al GND del Arduino o al protoboard donde tiene todas las GNDs referenciadas.

Cable amarillo del servo motor al PIN 9 del Arduino o a cualquiera de los PINs marcados como PWM (Pulse Width Modulation, o modulación por ancho de pulsos), es por este cable donde se enviará la señal de control al servo motor para que vaya de 0º a 180º   

PRACTICA CON EL SERVO MOTOR 

PROGRAMACIÓN 

#include <Servo.h>

Servo rebeca;

Servo cristobal;

void setup() 

{ 

  //control servo motor via pin 9

  rebeca.attach(12);

  cristobal.attach(13);

} 

void loop() 

{ 

    //cambio de posicion del servo a una nueva

    rebeca.write(50); 

    cristobal.write(50);

    //espero quince segundos

    delay(1000);

        rebeca.write(130);

        cristobal.write(130); 

    //espero quince segundos

    delay(1000);

  }

Proyecto final

Resumen 

Durante todo este trayecto de 1 mes, estuvimos elaborando el proyecto para el exámen quimestral el cual consiste en la creacion de un auto electronico mediante los conocimientos adquiridos en el transcurso de las clases del Mister Guevara. El nos enseñaba como conectar el motor reductor a la bateria, como conectar el puente h al arduino, la conexion del motor-reductor al puente h y finalmente la conexion del Bluetooth al Arduino. 

Fue un proceso un poco largo ya que teníamos que realizar las conexiones y la programación (el cual esta basado en los diagramas de flujo que aprendemos en clase).  Fuimos poco a poco creando nuestro carro hasta que quedo algo así: 

Los materiales que utilizamos fueron los siguientes:

●       1 Arduino

●       2 Puente h 

●       2 Protoboard

●       1 Bluetooth

●       4 Motor reductor

●       Cables macho hembra (varios)

●       Cables macho-macho (varios)

●       Cartulina

●       Cinta

●       Goma

●       Silicón

●       Pintura

●       Suelda

Aunque por el momento no esta personalizado, pensamos hacer un modelo

"escarabajo" de la marca de carros Volkswagen. 

Nuestro objetivo dentro de este proyecto, es poner en práctica todo lo que hemos

podido aprender durante este 3 parcial . 

El procedimiento que realizamos fue este: Primero, procedimos a conectar el cable

macho-macho en los motores reductores. Después cuando ya teníamos conectado,

los fuimos pegando al protoboard. Asimismo para que estos quedaran sujetos,

procedimos a soldarlos. Teniendo este paso esencial, procedimos a conectar cada 

motor a OUT 1, OUT 2, OUT 3 Y OUT4 en cada puente H utilizado para el proyecto.

Luego utilizamos otro cable macho-macho para conectar desde el GND del puente H

a la línea tierra del protoboard y otro cable para conectar los 5V a la línea positiva

del mismo. Eso se repitió para el otro puente h. Posteriormente procedimos a

conectar las salidas conectadas al puente h y a los motor-reductores a los pines

digitales del Arduino (2-8). Con este proceso realizamos a conectar el Bluetooth HC

05 en los orificios del protoboard; RXD va conectado al pin digital 1 del Arduino

(receptor), TXD va conectado al pin 0 (emisor), GND va conectado a la misma 

tierra y por último VCC va conectado al pin 5v del Arduino. Queda concluir que se

estuvo programando mientras se iba elaborando el carro electrónico.

Próximamente subiré el resultado final del carro ya personalizado...

MODULO DE BLUETOOH HC 05

Modulo Bluetooh HC 05 

Es un componente electrónico que permite conectar mediante Bluetooh a  cualquier dispositivo con sistema operativo Android con el fin de controlar cualquier proyecto, en este caso nuestro carro
Los pines de conexión del HC 05, son state, RXD, TXD, GND,VCC y WAKEUP 

COMO SE CONECTA AL ARDUINO 

El pin RXD va conectado al pin 1 y el pin TXD va conectado al pin  0. El pin GND va conectado al GND que es tierra, y finalmente el VCC que son los voltios, van conectado al pin de 5v 

Programación básica del HC al Arduino

nt state = 0; // Variable lectura serial

//motor derecho
int IN1D = 4;
int IN2D = 5;
//motor izquierdo
int IN3i = 6;
int IN4i = 7;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    pinMode(IN1D, OUTPUT);
    pinMode(IN2D, OUTPUT);
    pinMode(IN3I, OUTPUT);
    pinMode(IN4I, OUTPUT);
}

void loop() {
  //si el modulo DE BLUETOOH manda dato, guardarlo en estado.
  if(Serial.available() > 0){
    state = Serial.read();
  } // esta parte del código es para solo 1 Carácter o Unidad.

  // si el estado es F avanza
  if (state == 'F') {
    digitalWrite(IN1D, HIGH);
    digitalWrite(IN2D, LOW);
    digitalWrite(IN3I, HIGH);
    digitalWrite(IN4I, LOW);
    Serial.println("avanza");
  } else {
    //si el estado es B retrocede
    if (state == 'B') {
      digitalWrite(IN1D, LOW);
      digitalWrite(IN2D, HIGH);
      digitalWrite(IN3I, LOW);
      digitalWrite(IN4I, HIGH);
      Serial.println("atras");
    }
  }
}

Fotos de mi HC 05 conectado al arduino. 

 

CONEXIÓN DE MOTOR REDUCTOR Y PUENTE H.

Motor reducto

Es un instrumento eléctrico, el cual tiene un motor añadido, sirve para reducir  y también dar estabilidad a la velocidad en cualquier aparato, para que este pueda producir de una forma fija y eficaz. Esta puede funcionar con 3v hasta 6v. 

Componentes del reductor 

Como se conecta un motor reductor?

Puente H 

Es un circuito electrónico que concede a un motor rotar en los dos sentidos, es decir el motor no se dirigirá para un único lado sino que va a lograr girar para derecha o izquierda, incluso podrá avanzar o retroceder.

• El puente H es utilizado para cambiar la rotación de un motor, aunque incluso se puede usar para frenarlo.

Conectar puente H al Arduino 

Para poder conectar el puente H  al arduino se tiene que conectar 2 pines del puente H en mi caso  N1 y IN2 a la parte digital del Arduino 2 y 3 . Para el motor reductor, los cables se conectan al OUT 1 y OUT 2. En GND se conecta a la linea tierra (parte negativa) y los 5v se conectan en la parte positiva del protoboard. 

Configuración

int IN1 = 5, int IN2= 4;

void setup() {

pin Mode (IN4,OUTPUT);
pinMode (IN3, OUTPUT);

}

void loop() {

digitalWrite (IN4, HIGH);
digitalWrite (IN3, LOW);
delay (4000);

digitalWrite (IN4, LOW);
delay (500);

digitalWrite (IN3, HIGH);
delay(4000);

digitalWrite (IN3, LOW);
delay(5000);

}

Conexión del Puente H al Arduino

Materiales 

1)Arduino Uno
2) Puente H
3) Moto reductor 
4) destornillador
5) 3 cables Macho-macho
6) 2 Cables macho-hembra
7) Batería 6v-12v